项目总结范文怎么写 项目工程总结范文大全(4篇)

总结是指对某一阶段的工作、学习或思想中的经验或情况加以总结和概括的书面材料，它可以明确下一步的工作方向，少走弯路，少犯错误，提高工作效益，因此，让我们写一份总结吧。优秀的总结都具备一些什么特点呢？又该怎么写呢？下面是小编整理的个人今后的总结范文，欢迎阅读分享，希望对大家有所帮助。

最新项目总结范文怎么写一

回顾今年的工作，总体形式较为可观，在上半年中，有个别单项完成过程中不为乐观，总结得出以下几点!

一、施工现场的管理及监督

管理既是对工人的合理安排调度，明确分工，职责到人，监督是对现场施工工作进度的跟进，在每一阶段应注意的细节问题，每下一阶段可能出现的不利情景，监督及时才能确保不出现任何不良问题;正是此两点，我做得不到位，导致在三月份的一单项业务中出现纰漏，有负公司领导的期望及各位同仁的热诚帮忙，实为惭愧。

失败乃成功之母，日后，必须严格管理，职责明确到人，让工人明白其职责所在，这是确保质量的重要性;现场的监督要做到胸有成竹，了于指掌，及时跟进!

二、技术工种的指导及培训

装饰行业日益精工化，市场紧促，竞争激烈，技术要求是生存的关键，没有最好仅有更好!施工过程中技术人员的作业是质量的根本保障!中国人口众多，但任何公司企业更需要的是人才，优秀的技术人员是公司发展中不可缺乏的人才之一。

对员工加以指导培训，巩固技术，聚众之长，纳贤之优，因人致宜，掘其所长，才能不断提高技术含量。

所以，计划在明年将继续扩建团队，优胜劣汰，做到技术不合格，坚决不上技术岗位!

三、针对于客户要求

顾客是上帝，服务提高产品负价值，在不影响公司及个人的利益和声誉的前提下，对客户应做到有求必应，巩固老客户，增强声誉。

客户的需求就是我们的追求!

关于以上几点，诚望公司领导及各位同仁给予指点帮忙，万分感激!

项目总结报告8

回顾今年的工作，总体形式较为可观，在上半年中，有个别单项完成过程中不为乐观，总结得出以下几点!

一、施工现场的管理及监督

管理既是对工人的合理安排调度，明确分工，职责到人，监督是对现场施工工作进度的跟进，在每一阶段应注意的细节问题，每下一阶段可能出现的不利情景，监督及时才能确保不出现任何不良问题;正是此两点，我做得不到位，导致在三月份的一单项业务中出现纰漏，有负公司领导的期望及各位同仁的热诚帮忙，实为惭愧。

失败乃成功之母，日后，必须严格管理，职责明确到人，让工人明白其职责所在，这是确保质量的重要性;现场的监督要做到胸有成竹，了于指掌，及时跟进!

二、技术工种的指导及培训

装饰行业日益精工化，市场紧促，竞争激烈，技术要求是生存的关键，没有最好仅有更好!施工过程中技术人员的作业是质量的根本保障!中国人口众多，但任何公司企业更需要的是人才，优秀的技术人员是公司发展中不可缺乏的人才之一。

对员工加以指导培训，巩固技术，聚众之长，纳贤之优，因人致宜，掘其所长，才能不断提高技术含量。

所以，计划在明年将继续扩建团队，优胜劣汰，做到技术不合格，坚决不上技术岗位!

三、针对于客户要求

顾客是上帝，服务提高产品负价值，在不影响公司及个人的利益和声誉的前提下，对客户应做到有求必应，巩固老客户，增强声誉。

客户的需求就是我们的追求!

关于以上几点，诚望公司领导及各位同仁给予指点帮忙，万分感激!

最新项目总结范文怎么写二

一年的工作就这样结束了，在20_年一年的工作中，我做到了尽职尽责，我在自己的工作岗位上付出了最大努力，一年以来坚持不懈的工作，没有出现任何的失误，也没有一次迟到早退，受到了领导和同事的称赞，在年底评选中，我被评为公司的“优秀工作者”，这是对我一年工作的极大褒奖。回顾一年的工作，我就是这样过来的：

一、主要工作做法：

1、抓住中小企业融资主线，不断出击：业务开拓是重点，而中小企业融资业务是我工作的主线，通过不断出击，寻找业务突破点，在中小企业融资过程中结交企业界朋友。无论是担保公司工作，还是协会工作，还是创业投资管理，离不开中小企业融资这条主线。

2、不断创新，创新是生命。20_年是创新的一年，担保的创新，协会的创新，创业投资管理公司的创新，网站的创新，创新是20_年的主旋律。

3、广泛布点，形成业务网络：银行是中小企业融资业务的主战场，当前中小企业融资仍以银行中小企业融资为主;协会、典当行、担保公司是中小企业融资业务的重要来源;网络推广对树立品牌有很好作用。相当一部分业务来自于网络。

4、策划是关键，是制胜的法宝。始终坚持策划为先，抓战略策划、中小企业融资策划、营销策划、网络策划，为客户提供一流的策划。

5、抓项目不放松。深入企业内部，深入调查，与项目负责人搞好关系;选择优质项目，推进项目策划，全方位营销。

二、主要工作业绩：

1、担保公司：负责一家担保公司的组建及担保业务管理，制订担保公司的制度和业务流程，带领业务人员开拓担保市场，与多家银行进行合作，并与各行业协会、省企业家协会、省民营企业家协会等建立了协作关系，形成了广泛的业务网络，为担保公司的发展奠定了基础。创造性地开办赎楼和临时过桥贷款，为担保公司前期的收益做了贡献。

2、协会工作：培训工作人员，开通金融网站，千方百计开展业务，积极宣传协会，为会员提供投资咨询和中小企业融资顾问服务。全程主持“橄榄产业化经营”策划案，取得了较好的成绩。积极参与省金融博览会的会务组织。

3、创业投资管理公司：组建一家创业投资管理公司，并担任法人代表。在无资金、无品牌、市场低述的情况下，相继筹划省招商会展中心，开拓股权中小企业融资市场，开展土地转让交易中介业务，虽然尚没有显著业绩，但摸索出可贵的经验。

4、“_x”网站方案：探索中小企业融资网站新模式，筹划“_x”网站，网站模式和方案逐渐成形，为开拓中小企业融资工作闯出一条新路。以此为契机，推出系列行业或产品网络营销方案，为20_年的发展打下了坚实的基础。

最新项目总结范文怎么写三

20__年根据集团及各子公司的项目总体规划，截止12月份，在公司有关人员共同努力下，公司共完成了新产品9个，技术改造项目1个，成功申报专利9线获得授权24项，通过了县级专利示范企业、市级技术研发中心和省创新试点企业的申报和市级专利示范企业、省著名商标、省名牌产品、市级企业技术中心的复审，并获得县级科技进步二等奖1项、市级百强科技企业等荣誉，同时为进一步提高产品质量，各子公司积极开展产品的研发和生产工艺的优化。较好的完成了公司的技术改造、科研项目以及内部生产需要的开发任务，与往年相比有了较大的进步，取得了可喜的成绩。为了更好的做好20__年的工作，现归纳总结如下：

一、技改项目：

1、2020__年初，根据立项新增800万只汽车用滤清器的技术改造项目，计划投入1570多万的投资，子公司专门成立了项目组，并于3月份开始在技术部等有关部门的配合下，充分调动技术人员的积极性，以少投入、技术先进为目标，通过对国内外专用设备的调查研究、论证，先后完成了51台套设备的研制、安装、调试，其中自主研发16台套设备，15台已投入生产。制造加工了35台套常规设备，投入设备总价1000多万元。其中大卷网机、影像螺纹检测机还申报了多项发明专利。购臵、改造了8台套生产设备，分别新增了一条机油滤清器和空气滤清器生产线。其中大空滤从15年10月起正式生产，到现在已能够生产近40种重载荷空滤滤芯，生产基本上走上了正轨。使投入的设备的自动化程度相对高于同行业水平，产能得到了大幅度的提高，操作工的劳动强度有了大幅度的降低，同时也大大的节约了投入的资金。技术改造项目达到了预期的目的。

2、鹰潭__公司今年以来已经完成了绝大部分主体设备的安装调试，并对部分设备进行了改造。编制了各岗位的岗位职责、操作规程、原材料、中间体、元素、产品的分析操作规程，并对各岗位人员进行了上岗、安全培训。配臵了实验室必备的各种仪器。

在工艺上对湿法和火法的各个工序的调试，经过多次反复论证和调研，用a沉锌和锌a用于闪蒸干燥系统的工艺路线及原料次氧化锌含氯高、洗涤后原料含氯偏高、洗水含氯高选用活性炭处理的.方法无法达到预期的纳米级及高纯度的要求;提出了原料在进入浸出工序前含氯低于1.0%的前提下，改用片碱工艺一次性回收氯化钠和硫酸钠，增加钠盐回收装臵。目前钠盐回收设备正在与供应商洽谈。

3、8万台工业机器人及关键零部件产业化项目，自立项以来，由于土地迟迟未得到落实，致使该项目一再推迟启动。目前该项目土地已基本得到落实，厂房图纸已进入设计阶段。

二、科研项目

1、子公司新产品研发项目由技术部承担，今年以来先后完成了汽车用滤清器新产品9个，其中6个为政府部门立项新产品(经信局2个，科技局4个)，分别于12月份通过了省级新产品鉴定，预计可获得政府12万元补助。自主立项3个新产品研发也已完成研发，各项性能均达到了预定目标。同时，“uc-5899多功能复合柴油过滤器”获得了20__年县级科技进步二等奖。

为了技术储备，子公司专门组织了研发团队，对11个新产品进行了研发，范围覆盖汽车、环境、香烟、设备的过滤、分离产品，其中pa端盖07系列机油滤清器、螺杆式空压机油气分离器油分芯、cng低压滤清器总成、曲轴箱油气分离器、天纳克尿素过滤器、空气净化器过滤用三网等6只产品已设计完成;与华南理工大学合作开发了一体式玻纤管，华南理工大已经试制了样品，公司正在对样品的性能进行测试。利用3d技术完成了扶手箱空气净化器的设计，并投入市场推广。

同时，技术部制作了常规样品数量约500种，开发主机厂新产品10多种，其中杭发的船用滤清器总成(机滤和柴滤)，填补了子公司产品类型的一项空白。并对扬柴vm项目的作为重点项目进行跟踪和验证，项目整体进展顺利。

2、以集团名义上报的“装配用关节机器人”为20_年县级重大科技项目，该项目自20_年市科技局立项以来由于技术力量缺乏，研发工作一直停滞不前，今年公司机器人自动化事业部组建以后，重新启动了该项目的研发，并上报县科技局要求延迟完成时间。目前已完成四轴机器人部分图纸的设计，预计20__年9月份可以全部完成。

3、子公司于20__年9月份上报了20__年县级重大科技项目“发动机用机油润滑模块系统”，项目预计投入总经费200万元，预计经济效益可达1500万元，创税利270万元，目前该项目已经通过科技局专家评审并公示，20__年2月前将到公司实地考察后正式确定立项，如立项得到批准，市科技局将有20到50万元的财政补助。

4、子公司还向政府有关部门申报省级企业技术中心、县级专利示范企业、市级企业技术研究开发中心、省级创新型试点企业、市级高技能人才创新工作室、市级三名培育示范企业。其中县级专利示范企业、市级高技能人才创新工作室已获批，省级创新型试点企业已通过省科技厅专家评审，经做工作后预计可以获得通过。省级企业技术中心应咨询中介指导不力，对评审专家不了解，导致现场答辩失利而未获得通过。

同时，市级企业技术中心20__年获得优秀评价。市级总共150家，其中优秀27家，县级2家企业获得优秀，子公司为其中之一。并成功申报了市级企业技术研发中心。

此外，子公司还通过了省品牌产品、省著名商标的复审，获得了网上技术拍卖奖励4.5万元;并被评为市级20__年度科技百强企业。

5、环境科技公司致力于除污剂的升级换代。对t30用国产原料替代进口原料进行了反复试验，性能与进口原料基本一致，轮胎护理光亮剂、标榜腊护理剂试验开发，试验效果和美国样品基本一致;清洁剂产品项目研发于9月份开始，到目前为止功能和颜色基本达到意达利“公鸡头”样品的效果。该产品的香型和稳定性正在试验开发中。

但是“t30”产品替代磷化液试验开发，用不同浓度，不同湿度，不同配方进行了反复试验，效果不理想;“7.3”凝胶型试验用5种不同原材料进行了多次实验，效果不理想未达到预期效果;皮革护理剂试验开发，效果比美国的样品差，现在正在找原料改进中。

6、鹰潭__公司3个省级重点新产品申报通过审核;对锌a工艺进行了反复论证最终否决了锌a工艺，采用一次系统的工艺条件，为此一次系统的工艺条件优化及一次系统的钠盐回收2个方案(酒精回收和直接回收)进行了实验室验证，都能达到预期效果，相比较2种工艺直接回收的原材料消耗低，设备投入少，产出的氧化锌达到了高纯氧化锌(≥99.9%)的产品要求及符合食品级硫酸钠的要求。

三、专利发明

子公司在20__年申请了9项发明专利，其中7项通过了初审和实质性审查，20_年至20__年已获得了授权24项。获得专利补助3.78万元。

四、获奖情况汇总

(略)

五、存在问题

1、技术人员流动性大，造成项目开发、建设没有连续性。

2、项目管理流程不顺畅、岗位职责不明确，使工作范围边界不确定，工作造成效率不高。

3、项目建设奖罚措施不力，一定程度影响了技术人员的积极性。

4、普遍存在对项目的困难估计不足，对加工工艺不熟悉致使在设计过程中、制作过程中，多次修改，造成原材料和人工的浪费;同时存在设计图纸不规范造成材料、人工的浪费，延误了项目进度。

六、20__年计划

1、各有关部门应建立长效的项目管理流程，使项目的立项、设计、制作、配合有章可循，进一步提高工作效率;

2、健全项目管理制度，明确职责范围，做到职责明确、奖罚分明;加强信息沟通，定期召开项目进度会;

3、20__年具体需要完成的项目如下：

(1)集团机器人自动化部

a、继续完成装配用关节机器人科研项目;申报20__年县级科研项目1项;b、申报省级新产品立项2个、发明专利3项以上;c、配合有关部门完成新厂房机器人装配生产线设计工作;d、制订相应已定型产品质量标准，报质监局备案;e、完成订单所需的技术开发项目。

(2)子公司

a、技术改造项目1个完成验收(20__～20__年)，借鉴国内外先进的生产模式做好规划布局，提前做好新厂生产流水线的调研、设计和部分设备的加工制作;优化远征车间大空滤项目生产工艺，对现有的空滤物料重新进行验证和筛选，达到工艺先进、节省成本的目的;加快新型磷化液的开发与验证、密板密封胶的选型验证及确定：对滤清器测漏问题进行进一步探讨;

b、申报省级新产品鉴定12只(其中自主立项6只)、专利产品10只(1只发明);

c、申报省级企业技术研发中心、浙江/温州重大科技项目、市级市长质量奖;

d、启动国家级实验室建设;

e、申报境外注册hk商标5个以上;

f、落实省创新型试点企业、县级20__年科技创新项目的相关工作;

g、完成客户需要的产品研发。做好iso质量体系认证、高新技术企业复查;

(3)环境科技公司

a、继续推进新产品研制的进度，向政府部门申报新产品2个、申报专利产品2项;

b、在条件许可的情况下，申报qs、卫字号产品认证。

c、制订相应已定型产品质量标准，报质监局备案。

(4)鹰潭__公司

a、20__年开发区经信局把氧化锌生产列为省重点投资项目，总投资1亿元，因此，20__年要完成工艺改造，并正式投入生产;

b、在工艺改造上，低氯原料到位后，进行工艺系统调试、优化有关工作;

c、在设备改造上：20__年度没有完成的各种设备整改没有到位的有关工作;余热利用方案和有关设备的落实，尽快增加、安装到位，完成调试;钠盐回收方案和有关设备的落实，尽快增加、安装到位，完成调试;

d、在质量控制上，进一步优化各种生产原料、样品和产品元素分析方法;规范各种危化品、仪器使用和分析数据原始记录有关工作。

e、在正式生产前完成向有关部门申报临时生产许可证和临时固废处理许可证;同时根据新工艺调试情况进一步优化工艺、编制岗位操作规程有关工作。

最新项目总结范文怎么写四

项目成果简介

1、 项目应用背景

爬壁机器人是极限机器人的一个分支，主要在壁面或顶部进行移动作业。由于现代社会中，有许多场合必须采取良好的安全防护措施才能实施作业，如：原子能发电站中强发射线下的作业，海底石油勘探等深水作业，灾害时的消防救援作业等，这些工作对于国民经济发展的重要性与日俱增。而爬壁机器人作为其中的主要开发项目得到了蓬勃的发展。目前，国内外已经有相当数量的爬壁机器人投入现场作业，主要应用于以下几个方面： ? 核工业 对核废液贮管进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等；

? 石化工业 对圆形大罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐等； ? 建筑行业 用于喷涂巨型壁面，安装瓷砖并对瓷砖、玻璃壁面进行清洗等； ? 消防部门 用于传递救援物资、进行救援工作等；

? 造船行业 用于喷涂船体或轮船内壁等；

? 电力行业 对电站锅炉水冷壁管壁厚度的测量等。

1.1 单吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况

单吸盘爬壁机器人都是通过一真空吸盘和壁面形成一个真空室。这种形式的爬壁机器人可实现小型化、轻量化、结构简单、控制简单。但要求壁面有一定平滑度，越障能力低，不适合在复杂壁面上爬行，当遇到较大沟槽和凸凹面时，吸盘负压难以维持。下面介绍各国单吸盘真空吸附式爬壁机器人的发展状况： 1966年，日本大阪府立大学工学部的西亮讲师成功制作了利用风扇进气侧低压作用作为吸附力的垂直移动机器人的原理样机，并与1975年制作了以实用化为目标的第二号样机，采用单吸盘结构，这是世界上最早出现的爬壁机器人。 1978年，日本化工机械技术服务株氏社研制开发了两种壁面移动机器人：pc型核电站壁面除污机器人和pd型核电站壁面除污机器人。两种机器人均为单吸盘结构，由抽气泵产生负压。此后，又在这两种机器人的基础上开发出一种“walker”的爬壁机器人。“walker”有行走能力，它由上下两个行走滚子和左右两个传动带驱动行走，真空室由滚子和皮带自然围成，通过左右滚轮和皮带的速度差实现转向。但当壁面上有裂缝时，真空难以维持。

1982年，日本东京消防厅的消防科学研究所研制出一种消防急救用爬壁机器人，用于将旧救护绳等物质搬运到失火的高层楼房，解救被困人员。机器人整个本体作为一个真空吸盘，负压有抽气泵工作产生；内部有两排行走履带，通过履带的速度差实现转向；操纵是在地面上由操纵盒遥控实现的。

1990年，俄国机械科学研究所研制成功一种用于清洗作业的单吸盘爬壁机器人，该机器人采用单吸盘结构，吸盘内有移动机构、清洗作业装置以及控制单元。 真空由直接与真空室相连的螺旋风扇形成，真空室四周有密封性良好的弹性材质，工作时最大真空压力为0.007mpa，两对独立驱动的车轮实现机器人在壁面的移动和转向机能，在机器人本体上装有用来控制、调节真空吸盘真空度的真空传感器。

1994年，哈尔滨工业大学机器人研究所研究出一种单吸盘机构的全方位遥控检查爬壁机器人，其特点在于将全方位车轮应用于爬壁机器人的行走系统中，解决了壁面移动机器人移向困难和定位精度差的等难题；并且吸附方式采用两个抽风机来实现真空吸附。此后，在上述爬壁机器人的基础上，又研制出用于对瓷砖壁面进行清洗作业的爬壁机器人系统。

1998年，东京工业大学机械与航空工程系研究出一种称为vm的新式吸盘。 1999年，哈尔滨工业大学机器人研究所又研制出适用于玻璃幕墙清洗的爬壁机器人。

20xx-2001年，美国ultrastrip公司开发了一种单吸盘吸附式喷漆机器人。该机器人利用中央吸盘吸附在壁面上，电机驱动车轮带动机器人运动，机器人本体上装有喷头，实现对船体、墙面等壁面进行喷漆作业。

1. 2 多吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况

由于单吸盘结构对壁面的适应能力比较差，很多研究设计都尝试采用了多个真空吸盘，通过不断的尝试和探索，多吸盘结构得到了较快的发展。下面介绍各国研究多吸盘真空吸附式爬壁机器人的研究成果：

1984年，东京煤气公司与日立制作所联合开发出一种球形煤气罐检查机器人，是最早的多吸盘爬壁机器人。它是一种多足2脚、框架移动式步行爬壁机器人，内外两个框架上各装有8只吸盘；上有驱动装置，可驱动两框架相对运动。

1988年，日本三菱化工研究所研制出了真空吸附式壁面行走机构“vacs”，采用履带式移动方式，履带上有数个吸附室。随着履带的移动，吸附室连续地形成真空腔而使履带帖紧壁面移动。这种机器人主要作为除尘机械，对壁面进行清洗、喷涂、检查等。

1991年，日本关西电力综合技术研究所研制开发了“混凝土建筑物的壁面检查机器人”，也是一种履带式真空吸附机器人，特点是：承载能力大，吸附性能好，移动速度较快，但转向较难。

1991年，东京大学研制了“ninja-i”型四足壁面步行机器人，该机器在人有四条腿组成。1993年，研制成功建筑外壁检查、修补机器人，该机器人的特点是移动灵活、速度快、可跨越10mm的障碍、检查幅度600mm。1998年，又研制成功了带有人工腿的“ninja-ii”型机器人。

1993年，日本工业技术学院研制成功壁面步行机器人，该机器人是由两只五吸盘构成的脚形成，每只脚都可绕另一只脚旋转，这样就形成了机器人的直线和转向移动。

1994年，英国南岸大学研制出多足多吸盘气动型爬壁机器人，它是一种框架式结构，安装有两组气缸，可以携带一个小型工业机器人，进行超声检测。

1996年，俄国机械科学技术研究所研制成功了wcr rvp-ii型机器人，采用直角坐标气缸驱动。1998年，有研制成功了wcr rvp-21型机器人，能够在两个相互垂直的壁面之间跨越行走。

1998年，德国aalen商业技术学院研制成功了一种单履带多吸盘爬壁机器人。该机器人采用特殊的结构形式，克服了以往履带式真空吸附爬壁机器人的一些缺点。

1998年，西班牙csic大学的工业自动化研究所研制成功了一种叫做rest的六足爬壁机器人。在机器人的每一条腿上，具有两个半自由度。

1998年，英国研制出四足壁面步行机器人robug ii；此后又开发了robug iii型爬壁机器人，它有8只脚，类似于巨型蜘蛛。

1998年，美国的卡耐基梅陇大学研制了一种飞机检测飞机表面的爬壁机器人。该机器人采用十字框架式结构，十字框架之间可以相对滑动，完成机器人的前后，左右运动。

1998-1999年，北京航天大学宗光华教授对框架式多吸盘爬壁机器人进行了研究，教授联合研制了cleanbot-i机器人。

1. 3 磁吸附爬壁机器人发展状况

磁吸附爬壁机器人虽然只适用于导磁材料构成的壁面，但能产生较大的吸附力，并且不受壁面凸凹或裂缝的限制。磁吸附式爬壁机器人可以分为电磁体式和永磁体式两种，电磁体式机器人维持吸附力需电能，但控制较为方便；永磁体式机器人不受断电的影响，使用中安全可靠。目前，研究的磁吸附壁面移动机器人多为永磁式。下面介绍各国研究磁吸附爬壁机器人的研究成果：

1984年，日本日立制作所研制出足式磁吸附爬壁机器人，有八只脚，均采用

永磁体吸附式，内侧四只脚和外侧四只脚在行走过程中交替吸附于壁面上。

90年代初，英国的rtd公司推出了轮式磁吸附爬壁机器人。机器人最高爬行速度为12m/min，能爬行25m，带超声检测与纪录机构，可以自动纪录每隔一定距离的壁厚，该机器人已作为商品销售。

1998年，日本钢管株氏会社开发出车轮式磁吸附爬壁机器人，可以吸附在各种大型构造物，如：油罐、球形煤气罐、 船舶等壁面上，代替人进行检查或修理等作业。

20xx年，日本三菱重工业公司推出一种磁式喷涂爬壁机器人，它也是一种轮式结构。该机器人可以吸附在20mm以上厚度的磁性结构建筑物上，磁力可达20xxn，机器人通过三个驱动轮进行运动，每个轮都装有一个伺服马达，转向是通过前轮实现的，移动速度可达10m/min，喷漆速度为1m3/min。

哈尔滨工业大学也从事了磁吸附爬壁机器人的研究。然后，上海大学、上海交通大学、北京航空航天大学等也相继开展了这一项研究工作，目前已经取得了阶段性成果。

上海交通大学研制开发出测量油罐容积履带式磁吸附爬壁机器人。根据检测需要，机器人上装有位置及姿态传感器，机器人总重146n，可负重200n，行走速度2m/min。

哈尔滨理工大学研制开发了测量金属大罐漆膜厚度的轮、履带复合式磁吸附爬壁机器人，该机器人的机构有履带式驱动轮和磁性导向轮两部分组成。

1996年到1998年，哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功了多功能履带式罐喷涂检测磁吸附爬壁机器人。多功能履带式磁吸附爬壁机器人针对石油企业的储油、储水钢罐，定期喷砂除锈、喷漆防腐、涂层厚度进行检测等工作进行研制的。此后又研制了多功能水冷壁排管爬壁机器人，主要用于对电站锅炉水冷壁排管向火侧表面浮灰的清扫、结焦的清除以及排管壁厚的自动检测，并且能够在检测到壁厚小于预置的极限处发出警报信号、打标记。

1.4 其它类型的爬壁机器人发展状况

磁吸附的爬壁机器人受壁面材料特性的影响，真空吸附式的爬壁机器人受壁面凹凸和多孔状况的限制，为进一步解脱种种限制，人们研制了其他形式的机器人，如飞行式爬壁机器人、绳索牵引式爬壁机器人等。

1995年，日本宫崎大学的西亮教授研制成功了用螺旋桨驱动的飞行爬壁机器人。该机器人采用汽油发动机驱动两个螺旋桨产生向上的推力和指向壁面的帖附

力。

1997年，日本宫崎大学又研制开发了一种能够做短暂飞行后帖附在壁面上的爬行机器人。该机器人有两个主螺旋桨提供推升力，八个小螺旋桨控制机器人的飞行姿态，该机器人几乎能够在任何工况下进行工作，用无线电进行遥控操作。

1998年，东急建设技术研究所开发了绳索牵引式爬壁机器人。该机器人用于检测壁面瓷砖的贴和状况，采用真空吸附方式使机器人帖附在壁面上，利用屋顶两台电机的速度配合，实现机器人在5?30m2范围内自由移动。

粘着剂吸附方式主要针对真空吸附方式中存在的壁面凹凸和多孔状况造成吸盘气体泄露问题，以磁吸附方式中存在的壁面材料特性的问题，采用粘着剂的粘力来实现爬壁机器人的吸附机能。粘着剂吸附式爬壁机器人的典型代表是：1995年，日本田口斡和石崎笃研制的粘着吸附式微型爬壁机器人。

国内外研究现状

机器人如果能够在壁面上自由地移动，并且进行作业，必须具备两大基本机能：吸附功能和移动功能。因此，爬壁机器人主要是按吸附功能和移动功能来进行分类的。

爬壁机器人按吸附方式可以分为真空吸附、磁吸附、推力吸附三类。真空吸附又分为单吸盘和多吸盘两种结构形式，具有不受壁面材料限制的优点，但当壁面凹凸不平时，容易是吸盘漏气，从而使吸附力下降，承载能力降低；磁吸附又分为永磁铁和电磁铁两种，要求壁面必须是导磁材料，但它的结构简单，吸附力远大于真空吸附方式，且对壁面的凹凸适应性强，不存在真空吸附漏气的问题，因而当壁面是导磁材料时优先选用磁吸附爬壁机器人。

爬壁机器人按移动方式可以分为框架式、车轮式、履带式和脚步式四类。框架式吸附能力大，承载能力强，能跨越规则的壁面障碍；车轮式移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附力较困难；履带式对壁面的适应性强，着地面积大、不易转弯；脚步式移动速度慢，但承载能力强。

不同的吸附方式和移动方式的组合就构成了各式各样的爬壁机器人。

2、 设计目标与实现方案

2．1目标：

1、机器人能向上、下、左、右四个方向上移动、停留。

2、机械结构设计合理、紧凑、重量轻、可靠性高且负载能力强。

3、移动精度较高，能垂直到达垂直平面的任何地方。